Hrad Helfenburk (nazývaný též Hrádek) u Úštěka byl založen Ronovci v první polovině 14. století. Již v roce 1375 se stal Helfenburk majetkem pražského arcibiskupství a začaly na něm probíhat radikální úpravy. Původně dřevěná stavba byla zvětšena kamennými přestavbami. Hrad byl obehnán vysokými hradbami a příkopy. Byla tu postavena hlavní věž a kaple.
Po husitských válkách se na hradě vystřídalo několik šlechtických rodů. Na přelomu 16. a 17. století bylo panství opuštěno a během třicetileté války pustošeno. Po bitvě na Bílé hoře přešel hrad do rukou jezuitů. Na konci 19. století zchátralý objekt obnovil průmyslník hrabě Josef von Schroll. Nechal tu postavit 30 metrů vysokou věž a místo se stalo atraktivním pro turisty. Ve druhé polovině 20. století se zříceniny hradu ujala organizace Českého svazu ochránců přírody. Nyní se o Helfenburk stará občanské sdružení Hrádek.
Rozhled po krajině a atmosféra mohutné stavby rozhodně stojí za to.